Participan generalmente un instrumento solista que juega a preguntas y respuestas con la orquesta acompañante. Suelen constar de 3 movimientos: El primer movimiento suele ser allegro, y sigue la forma sonata.

El segundo movimiento suele ser lento, por lo frecuente adagio o andante. Sigue una estructura bitemática. El tercer movimiento suele ser rápido, generalmente rondó o minueto.